硬 件：

伺服放大器：MADDT1205

伺服電機：MSMD012P1U

運動控制卡：PCI-9014, 以下接線方式僅以X軸為例說明

端子板：DIN-68S

松下伺服放大器 （MADDT1205）接頭CNX5引腳定義，以及與端子板DIN-68S引腳相連接說明如表1-1所示：

注：表1-1中，伺服引腳信號指的是，伺服驅(qū)動器端的信號，端子板引腳信號指的是我們板卡通過線纜連接到端子板上的信號上。

伺服驅(qū)動器的8,9腳對于A4來說,可以選擇接到GND上,或者在Pr04中設(shè)置為1使其無效.對于A5來說,可以不用接這兩根線,因為參數(shù)已經(jīng)默認設(shè)置為無效了.

注意：伺服驅(qū)動器的信號參考地GND必須與控制卡的信號地EXTGND相連！

以上接線圖僅使用X軸接線作為示例。

DI0~DI3可分別設(shè)置成X,Y,Z,A軸的告警輸入。具體設(shè)置請參考說明書中函數(shù)說明。

基本參數(shù)設(shè)置如下：

具體的參數(shù)含義即設(shè)置，請松下A4伺服電機的參考技術(shù)資料集。

注意:單端接線和差分接線時候,需設(shè)置驅(qū)動器上的pr40參數(shù)

松下MINAS 4A系列伺服驅(qū)動器電子齒輪參數(shù)設(shè)置：

相關(guān)參數(shù)說明：

松下伺服的DIV引腳用于選擇第1還是第2指令分倍頻分子有效。

當Pr45＝0時；每轉(zhuǎn)反饋脈沖數(shù)＝Pr44 × 4

當Pr45≠0時，每轉(zhuǎn)反饋脈沖數(shù)＝(Pr44/Pr45) × 編碼器分辨率

一、當Pr45=0時

Pr4A＝0 ，Pr45＝0，Pr44＝2500，Pr4B＝10000，此時編碼器反饋一圈值由Pr44設(shè)定，則4XAB相反饋后的數(shù)值應(yīng)為Pr44設(shè)置的數(shù)值乘以4，即2500×4＝10000，而此時Pr4B設(shè)置為10000，就可以滿足板卡輸出脈沖和編碼器反饋值相等。

二、當Pr45≠0時

按照以下方法設(shè)置：

設(shè)伺服實際接收到的指令脈沖個數(shù)為AP，運動控制卡發(fā)送給伺服的指令脈沖個數(shù)為CP且假設(shè)此時第1指令分倍頻分子有效（Pr48）。

這可以影響到伺服在接受脈沖后的實際轉(zhuǎn)速，同時要注意電機的脈沖接收上限。

假設(shè)此時第1指令分倍頻分子有效（Pr48）。

只要滿足上述等式的參數(shù)設(shè)置可以使得板卡輸出與反饋數(shù)值一致。

例如我們設(shè)定Pr44—4B參數(shù)分別設(shè)置為：125、4096、0、4096及125

此時等式成立可以使得板卡輸出與反饋值一致

例如：我們設(shè)置Pr48＝1，Pr4A＝1,Pr48=1,則按照上述公式算出可得Pr45和Pr44應(yīng)設(shè)置為2和1，則編碼器反饋率為：（1/2）×10000

其余電機及板卡相關(guān)參數(shù)設(shè)定注意事項：

相關(guān)參數(shù)說明：

1、  通過參數(shù)Pr02將伺服電機的控制模式設(shè)為位置控制模式

2、  設(shè)置參數(shù)Pr41和Pr42的脈沖輸入形式必須與我們運動控制卡的脈沖輸出形式一致，同時保持Pr46的極性與Pr41和Pr42所設(shè)定的極性一致。

端子板DIN-68S引腳說明：