1．運動逆問題是實現(xiàn)如下變換（）。

A．從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換

B．從操作空間到迪卡爾空間的變換

C．從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換

D．從操作空間到任務(wù)空間的變換

2．動力學(xué)的研究內(nèi)容是將機器人的（）聯(lián)系起來。

A．運動與控制

B．傳感器與控制

C．結(jié)構(gòu)與運動

D．傳感系統(tǒng)與運動

3．機器人終端效應(yīng)器（手）的力量來自（）。

A．機器人的全部關(guān)節(jié)

B．機器人手部的關(guān)節(jié)

C．決定機器人手部位置的各關(guān)節(jié)

D．決定機器人手部位姿的各個關(guān)節(jié)

4．在--r操作機動力學(xué)方程中，其主要作用的是（）。

A．哥氏項和重力項

B．重力項和向心項

C．慣性項和哥氏項

D．慣性項和重力項

5．對于有規(guī)律的軌跡，僅示教幾個特征點，計算機就能利用（）獲得中間點的坐標(biāo)。

A．優(yōu)化算法

B．平滑算法

C．預(yù)測算法

D．插補算法

6．機器人軌跡控制過程需要通過求解（）獲得各個關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。

A．運動學(xué)正問題

B．運動學(xué)逆問題

C．動力學(xué)正問題

D．動力學(xué)逆問題

7．所謂無姿態(tài)插補，即保持第一個示教點時的姿態(tài)，在大多數(shù)情況下是機器人沿（）運動時出現(xiàn)。

A．平面圓弧

B．直線

C．平面曲線

D．空間曲線

8．定時插補的時間間隔下限的主要決定因素是（）。

A．完成一次正向運動學(xué)計算的時間

B．完成一次逆向運動學(xué)計算的時間

C．完成一次正向動力學(xué)計算的時間

D．完成一次逆向動力學(xué)計算的時間

9．為了獲得非常平穩(wěn)的加工過程，希望作業(yè)啟動（位置為零）時：（）。

A．速度為零，加速度為零

B．速度為零，加速度恒定

C．速度恒定，加速度為零

D．速度恒定，加速度恒定

10．應(yīng)用通常的物理定律構(gòu)成的傳感器稱之為（）。

A．物性型

B．結(jié)構(gòu)型

C．一次儀表

D．二次儀表

答案：CADDDBBBAB