本教程詳細介紹了上海了淼EtherCAT總線編碼器與匯川AM403中型PLC的使用方法，介紹了如何搭建項目工程，如何修改編碼器參數(shù)，如何讀取編碼器數(shù)據(jù)。該教程同樣適用于匯川AM400系列和AM600系列PLC。

一、工具準備：

1．上海了淼EtherCAT編碼器：GME-58L-EC-13/12-0.5-10/30-RS10-65-B，4096圈8192分辨率。

2．安裝InoProShop (V1.8.1.3)軟件電腦。

3．上海了淼EtherCAT編碼器 ESI描述文件。

二、電氣接線

1．上海了淼EtherCAT編碼器接線

三、軟件教程

1．建立一個EtherCAT通訊項目

匯川中型PLC型號：AM403-CPU1608TPTN ，建立項目工程

2．導入ECT文件

在上海了淼網(wǎng)站下載中心下載EtherCAT編碼器ESI文件：

www.liaomiao-automation.com/index.php?m=home&c=Lists&a=index&tid=34

EtherCAT編碼器ESI文件

下載EtherCAT編碼器的ESI描述文件

在網(wǎng)絡組態(tài)界面安裝

點擊“導入ECT文件”，彈出如下對話框：選擇相應設備的XML文件后點擊“打開”即可。

3．添加EtherCAT主站

4．使用掃描設備方式組態(tài)編碼器

推薦使用掃描功能，按照【熱復位】->【退出登錄】->【掃描設備】流程操作。

準備條件

掃描設備命令的使用前提條件如下：

1)       PC與PLC通過網(wǎng)關正確連接，如下圖：

2)       PLC與從站組網(wǎng)正常。

3)       PC端口信息組態(tài)與PLC一致，如下圖：

建議在使用掃描命令前先下載一次端口配置信息。

掃描操作

1）  正常情況下，點擊掃描設備會彈出下圖所示的掃描設備框：

2） 對掃描結果的操作

正常情況下，掃描結果如下圖所示，掃描后的操作：

l  復制所有設備

點擊“復制所有設備到工程中”即可完成掃描結果添加到設備樹和組態(tài)。

5．使用手動方式組態(tài)編碼器硬件

按照編碼器銘牌上機械圈數(shù)添加組態(tài)上海了淼EtherCAT編碼器從站

6．設置EtherCAT主站參數(shù)

通常EtherCAT主站參數(shù)保持默認即可。

7．設置上海了淼EtherCAT編碼器從站參數(shù)

設置上海了淼EtherCAT編碼器工作模式：SM模式或DC同步模式。

其余參數(shù)保持默認即可。

8．編譯并下載進PLC中監(jiān)控數(shù)據(jù)

9．創(chuàng)建變量并映射到編碼器

PROGRAM PLC_PRG

VAR

設置零點開關 :BOOL :=0;//設置當前位置0圈0度

預設模式正向移動開關 :BOOL :=0;//輸出值=當前值+配置預設值

預設模式反向移動開關 :BOOL :=0;//輸出值=當前值-配置預設值

配置預設值開關 :BOOL :=0;//寫入配置預設值

配置預設值 :UDINT :=0;//配置預設值對象16#2005

設置順時針方向開關 :BOOL :=0;//設置順時針方向開關

設置逆時針方向開關 :BOOL :=0;//設置逆時針方向開關

旋轉方向 :UINT :=0;//旋轉方向

參數(shù)保存開關 :BOOL :=0;//觸發(fā)參數(shù)保存開關

StoreValue :UDINT :=16#65766173;//保存參數(shù)觸發(fā)指令 十進制為1702257011

控制字1 :UINT ;//I/O映射到編碼器控制字1

編碼器位置值 :UDINT ;//I/O映射到上海了淼EtherCAT編碼器位置值

編碼器轉速值 :DINT ;//I/O映射到上海了淼EtherCAT編碼器轉速值 有符號，擴大10000倍

報警碼 :UINT ;//I/O映射到編碼器報警碼，編碼器內部是否出錯， 0=無故障

提醒碼 :UINT ;//I/O映射到編碼器過電壓和過溫 提醒碼 0=無提醒

時間戳 :UDINT ;//I/O映射到上海了淼EtherCAT編碼器時間戳 1秒更新一次

ETC_CO_SdoWrite_0: ETC_CO_SdoWrite;

ETC_CO_SdoWrite_1: ETC_CO_SdoWrite;

ETC_CO_SdoWrite_2: ETC_CO_SdoWrite;

m1: BOOL;

END_VAR

10．編寫修改編碼器當前位置梯形圖程序

修改編碼器當前位置需要以下步驟，

第一步配置預設值對象16#2005：

修改編碼器配置預設值，

配置預設值對象索引：16#2005，子索引：0 ，修改后要觸發(fā)一次參數(shù)保存，斷電不丟失。

按下"配置預設值開關"，將配置預設值開關修改為1000，并使用ETC_CO_SdoWrite指令寫入編碼器中。

第二步修改控制字1使配置預設值生效：

1、設置零點模式：將數(shù)據(jù)16#1001寫入控制字1中 編碼器輸出值為0圈0度。

2、預設值正向移動模式：將數(shù)據(jù)16#1800寫入控制字1中 編碼器輸出值=當前值+配置預設值。

3、預設值反向移動模式：將數(shù)據(jù)16#1400寫入控制字1中 編碼器輸出值=當前值-配置預設值。

11．編寫修改旋轉方向梯形圖程序

修改編碼器旋轉方向：

操作參數(shù)對象索引：16#6000，子索引：0 ，UINT，修改后要觸發(fā)一次參數(shù)保存，斷電不丟失。

按下“設置順時針方向開關”，"旋轉方向" = 4,使用ETC_CO_SdoWrite指令修改編碼器旋轉方向。

按下“設置逆時針方向開關”，"旋轉方向" = 5,使用ETC_CO_SdoWrite指令修改編碼器旋轉方向。

12．EtherCAT編碼器參數(shù)保存梯形圖程序

編碼器參數(shù)保存指令：

存儲應用參數(shù)對象索引：16#1010，子索引：0，UDINT,

修改完旋轉方向和修改預設值后 都需要觸發(fā)一次參數(shù)保存指令，

按下“參數(shù)保存開關”，使用ETC_CO_SdoWrite指令將常數(shù) 16#65766173寫入存儲參數(shù)對象中，觸發(fā)一次參數(shù)保存，斷電不丟失。

13．通過在線CoE方式修改編碼器旋轉方向

14．通過在線CoE方式設置編碼器零點預設值

15．使用啟動參數(shù)（SDO設置）配置編碼器參數(shù)

編碼器每次啟動時，PLC都會自動將SDO設置的數(shù)據(jù)按照順序寫入編碼器，可以減少編程難度。